一、陀螺仪发展历史

我国的陀螺的发展历史是怎样的

陀螺虽小，但作为一种玩具，它却有着悠久的历史。早在1926年的时候，山西夏县西阴村仰韶文化遗址便出土了一个陶制的小陀螺，由此可见，陀螺在我国至少有四五千年的历史。宋朝时，嫔妃宫女中流行一种叫做“千千”的游戏，这是一种类似手捻陀螺的贵族游戏。“千千”是一种针形物体，约三公分长，放在象牙做的圆盘中，通过手捻使其旋转，谁的千千转得时间长，谁就是胜者，这是早期的手旋陀螺。现在的一些手旋陀螺是用橡果做的，在橡果盖中心插人一根笔直的细棍，用大拇指和食指捏住细棍的一端，迅速一捻，使其落在平面上旋转，看谁转得时间长。明朝刘侗在《帝京景物略》记载有童谣：“杨柳儿青，放空钟；杨柳儿活，抽陀螺；杨柳儿死，踢毽子。”且附有具体玩法。可见陀螺已成为当时很常见的玩具，和现在的鞭旋陀螺已经没什么区别。

陀螺仪简介 [编辑本段]绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺（top）。通常所说的陀螺是特指对称陀螺，它是一个质量均匀分布的、具有轴对称形状的刚体，其几何对称轴就是它的自转轴。由苍蝇后翅（特化为平衡棒）仿生得来。在一定的初始条件和一定的外力矩在作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋进（precession），又称为回转效应（gyroscopic effect）。陀螺旋进是日常生活中常见的现象，许多人小时候都玩过的陀螺就是一例。人们利用陀螺的力学性质所制成的各种功能的陀螺装置称为陀螺仪（gyroscope），它在科学、技术、军事等各个领域有着广泛的应用。比如：回转罗盘、定向指示仪、炮弹的翻转、陀螺的章动、地球在太阳（月球）引力矩作用下的旋进（岁差）等。陀螺仪原理 [编辑本段]陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。现代陀螺仪 [编辑本段]现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年等提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种，它们都是根据塞格尼克的理论发展起来的。塞格尼克理论的要点是这样的：当光束在一个环形的通道中前进时，如果环形通道本身具有一个转动速度，那么光线沿着通道转动的方向前进所需要的时间要比沿着这个通道转动相反的方向前进所需要的时间要多。也就是说当光学环路转动时，在不同的前进方向上，光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。利用这种光程的变化，如果使不同方向上前进的光之间产生干涉来测量环路的转动速度，就可以制造出干涉式光纤陀螺仪，如果利用这种环路光程的变化来实现在环路中不断循环的光之间的干涉，也就是通过调整光纤环路的光的谐振频率进而测量环路的转动速度，就可以制造出谐振式的光纤陀螺仪。从这个简单的介绍可以看出，干涉式陀螺仪在实现干涉时的光程差小，所以它所要求的光源可以有较大的频谱宽度，而谐振式的陀螺仪在实现干涉时，它的光程差较大，所以它所要求的光源必须有很好的单色性。陀螺仪的用途 [编辑本段]陀螺仪是一种既古老而又很有生命力的仪器，从第一台真正实用的陀螺仪器问世以来已有大半个世纪，但直到现也，陀螺仪仍在吸引着人们对它进行研究，这是由于它本身具有的特性所决定的。陀螺仪最主要的基本特性是它的稳定性和进动性。人们从儿童玩的地陀螺中早就发现高速旋转的陀螺可以竖直不倒而保持与地面垂直，这就反映了陀螺的稳定性。研究陀螺仪运动特性的理论是绕定点运动刚体动力学的一个分支，它以物体的惯性为基础，研究旋转物体的动力学特性。陀螺仪器最早是用于航海导航，但随着科学技术的发展，它在航空和航天事业中也得到广泛的应用。陀螺仪器不仅可以作为指示仪表，而更重要的是它可以作为自动控制系统中的一个敏感元件，即可作为信号传感器。根据需要，陀螺仪器能提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，以便驾驶员或用自动导航仪来控制飞机、舰船或航天飞机等航行体按一定的航线飞行，而在导弹、卫星运载器或空间探测火箭等航行体的制导中，则直接利用这些信号完成航行体的姿态控制和轨道控制。作为稳定器，陀螺仪器能使列车在单轨上行驶，能减小船舶在风浪中的摇摆，能使安装在飞机或卫星上的照相机相对地面稳定等等。作为精密测试仪器，陀螺仪器能够为地面设施、矿山隧道、地下铁路、石油钻探以及导弹发射井等提供准确的方位基准。由此可见，陀螺仪器的应用范围是相当广泛的，它在现代化的国防建设和国民经济建设中均占重要的地位。陀螺仪的基本部件 [编辑本段]从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，。

我国在4000多年前的黄帝时代就发明了指南针，战国时已经开始应用“司南”。大约在公元前1世纪，我国的巫师用一个按北斗七星的形状用磁铁矿做成的勺子，放在一个光滑的铜天盘上指示北极。大约在公元1090年，我国的领航员将指南针应用在了导航实践上。欧洲到11世纪才学会制造指南针。公元1190年，意大利领航员开始用一碗水漂起一颗铁针，用磁铁矿或天然磁石使铁针磁化，根据铁针偏转的方向来检查他们对方向的估计是否正确。到约1250年，这种东西已发展成为航海罗盘，航海罗盘由一个装在玻璃盒子里的刻度和安在支轴上的一颗处于平衡状态的针组成。它在白天指示水平方向，在夜晚被置于有灯光照明的罗经柜内。 14世纪初，意大利人乔亚首先把用纸做成的方向刻度盘和磁针连接在一起传动。这是磁罗经发展过程中的一次飞跃。从此船舶辨向就不必再用手转动罗盘了。16世纪，意大利人卡尔登制成平衡环，使磁罗经在船舶摇晃中也能保持水平。陀螺罗经又称电罗经，是一种提供正北基准的指向仪器。它是根据法国学者傅科1852年提出的利用陀螺仪作为指向仪器的原理而制造的。陀螺罗盘有两个优点：既不因接近金属而偏转，又指向正北而非磁北。现代陀螺罗经由主罗经和附属仪器两部分组成，并向着尺寸小、重量轻、使用寿命长、维修方便、操作简便并能适用于大、中、小型船舶的趋势发展。它的灵敏部分一般都制成密封球形，并用特制的液体支承以提高其精确度和可靠性。无论其在恶劣环境条件下的可靠性，还是其精确程度，都远非当年的指南针所能比的了。

陀螺的起源因年代久远并无详细纪录可供查考，但是在新石器时代的遗址中出土过陀螺，如江苏常州出土的新石器马家窑文化木陀螺及山西龙山文化遗址中出土陶陀螺；目前文史记载则多以宋朝时出现的一种类似陀螺的玩具为开端，称做“千千”（或称千千车）；那是一个中心轴（铁制）长约一寸的圆盘形（直径约四寸）物体，用手捻在盘中旋转，比赛谁转得久，这是当时身处深宫后院的嫔妃宫女用以打发寂寥时光的游戏之一。在台湾故宫博物院收藏的宋代苏汉臣（开封人，曾在北宋徽宗宣和画院当过招待，以刘宗古为师，工于释道人物之画，尤其婴戏画更有独创之功力）《婴戏图》中，画面的前方有两个孩童，正打著陀螺玩耍，也证实当时确有倒钟体的陀螺出现，由画面考察，当时的陀螺应是木制的，像个圆锥体，用绳子缠好了，往地上前抛后扯，陀螺便在地上旋转起来。当它速度慢下来时，再用绳子不断抽打它的侧面，如此便可转个不停。一直到现在，大陆北方的儿童在冬季及早春时节还流行这样的玩法，尤其在结得厚实的冰面上抛打，更别有乐趣。另外一幅苏汉臣的作品《秋庭戏婴》中，有个推枣磨的道具，利用两个枣子，加上一个剖了一半的枣子作成支架而成枣磨玩具，那是一种旋转、平衡的游戏，游戏时，谁能让枣磨保持平衡、转得久，谁就获胜；这幅画也能证明当时已有多元的陀螺玩具型态出现。明朝《帝京景物略》记载，陀螺者，木制如小空钟，中实而无柄，绕以鞭之绳而无竹尺，卓于地，急掣其鞭。一掣，陀螺则转，无声也。视其缓而鞭之，转转无复往。转之疾，正如卓立地上，顶光旋旋，影不动也。其小空钟形体、中实无柄、绕以鞭之绳等描述，证之明代晚期的陀螺已跟今日的鞭打陀螺无异；刘侗的诗歌《杨柳活》撰述：杨柳儿活，鞭陀罗，这时期“陀螺“一词已正式出现。同时也被人称为"汉奸"

陀螺的起源，因年代久远，较无详细可进一步参酌的资料记载。陀螺最早出现在后魏时期的史籍，当时称为独乐。在一般的书籍或网路资料查询当中可得知，在宋朝时就有一种类似陀螺游戏的小玩艺儿，名字叫做千千，类似今日的手捻陀螺造型，它是象牙所作成，以一个直径约4寸的圆盘，中央插上一支铁针为轴心，是古代宫女为打发时间所玩的一种贵族游戏，其玩法是将一个长约3公分的针状物体，放在象牙制的圆盘中，用手捻使其旋转，等到快停时再用衣袖拂动它，让它继续旋转，最后，比比看谁的千千转得最久，谁就是获胜者。

陀螺，也称陀罗，是普及性的儿童玩具。其基本型制是用木头削成一个面平底尖的圆椎体，考究些的还在尖脚部安一粒钢珠。常见的玩法是先用一根小鞭子的鞭梢稍稍缠住它的腰部，再用力一拉，使之旋转起来，然后用鞭子不断抽打，令其旋转不停。所以人们每将这种游戏称为抽陀螺或鞭陀螺，在南北城乡顽童们的嘴里，则还有“抽贱骨头”、“打懒婆娘”、“耍冰猴儿”等带有恶谑意味的俗称。

与陀螺外号花样百出的现象相映成趣，关于这种游戏发明的时间与演变的过程，也有多种说法。

有人推测陀螺的发明与发展，经历过手旋陀螺、鞭旋陀螺和鸣声陀螺（即“空钟”）三个阶段。手旋陀螺就是一个圆片，中央贯轴，然后以手旋轴，使圆片自转，也就是宋周密《武林旧事》所载的“千千车、轮盘”等“儿戏之物”。据杭世骏《道古堂集》介绍，这种手旋陀螺在明代成为宫人喜爱的游戏，称为“妆域”。除制作更加考究外，还有了新的玩法：当它转速减缓而有停转或歪倒之虞时，允许用衣袖拂拭，即借助外力补救。谁转的时间长久谁赢，游戏规则是不许转出事先划定的界限。这个“袖拂”动作，后来蜕变成一根小绳鞭。成书于晚明的《帝京景物略》曾记载当时流行北京的童谣：“杨柳儿活，抽陀螺”，并介绍了具体玩法，同现代的鞭旋陀螺完全一样。据此推断，手旋陀螺产生于宋代，经过明代袖拂“妆域”的过渡，最终发展为鞭旋陀螺，其具体时间约在明代中期或稍后。

又有人举出唐代文学家元结所著《恶圆》：“元子家有乳母，为圆转之器，以悦婴儿，婴儿喜之。母使为之聚孩孺，助婴儿之乐……”这个“圆转之器”能产生“聚孩孺”的效用，足见玩起来的吸引力之强，估计就是手旋陀螺之类。这样，手旋陀螺的产生时间又可往前推数百年。

还有人指出：“陀罗至迟在宋代已十分流行，宋人留下的绘画作品中已能见到陀罗和小鞭子，证明了那时陀罗与现在的形制已基本相同”（王连海《中国民间玩具简史》，北京工艺美术出版社，1997）。遗憾的是论者未就所据绘画作品提出具体的说明。

另外，也有人认为陀螺的发明与发展历程应是先有鞭旋陀螺，然后再有手旋陀螺与鸣声陀螺，而鞭旋陀螺早在原始社会就产生了，依据是李济、袁敦礼于二十世纪二十年代提出的一份题为《西阴村史前的遗存》考古报告。该报告称，山西夏县西阴村仰韶期文化遗址中，有一个陶制小陀螺出土。这个“陶制小陀螺”的形制及其用途，究竟能否套用玩具游戏概念，因实物湮失，似难以查考。如果此说落实，则陀螺的产生时间，起码又可以前推四千年以上。至于手旋陀螺，论者以为是在原始社会的鞭旋陀螺的基础上发展而来，最初的制作方法是选择一个份量较重的方孔钱，在钱孔中固定一根长约一分左右的竹柄。我国文献上虽没有记载这种游戏，但这种游戏必是出现在钱币产生以后，那是毫无疑问的。最后发明的是鸣声陀螺，但时间至晚不过五代。这一点有日本史料为证：《日本的游戏》作者考出，“念独乐”是“从中国通过朝鲜渡来”日本的。所谓“念独乐”，是鸣声陀螺，“念”指鸣声，“独乐”和“陀螺”的字音相近；而据《倭名类聚抄》称，它的最初译名叫“辨色立成”。该书出版于日本承平年间（931—938），由此推定，我国外传到朝鲜、日本去的鸣声陀螺，当在公元931年（后唐明宗长兴二年）以前。总之，这些资料可补我国宋以前文献的失载（棣华《我国外传朝、日的陀螺游戏》，《中国体育史参考资料》第六辑，1958）。

陀螺仪是飞行器的核心制导设备，其原理类似日常所见的陀螺，不管载体如何运动，陀螺仪都能够保持平衡。现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年等提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种，它们都是根据塞格尼克的理论发展起来的。塞格尼克理论的要点是这样的：当光束在一个环形的通道中前进时，如果环形通道本身具有一个转动速度，那么光线沿着通道转动的方向前进所需要的时间要比沿着这个通道转动相反的方向前进所需要的时间要多。也就是说当光学环路转动时，在不同的前进方向上，光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。利用这种光程的变化，如果使不同方向上前进的光之间产生干涉来测量环路的转动速度，这样就可以制造出干涉式光纤陀螺仪，如果利用这种环路光程的变化来实现在环路中不断循环的光之间的干涉，也就是通过调整光纤环路的光的谐振频率进而测量环路的转动速度，就可以制造出谐振式的光纤陀螺仪。从这个简单的介绍可以看出，干涉式陀螺仪在实现干涉时的光程差小，所以它所要求的光源可以有较大的频谱宽度，而谐振式的陀螺仪在实现干涉时，它的光程差较大，所以它所要求的光源必须有很好的单色性。。

我国在4000多年前的黄帝时代就发明了指南针，战国时代已经开始应用“司南”。大约在公元前1世纪，我国的巫师用一个按北斗七星的形状用磁铁矿做成的勺子，放在一个光滑的铜天盘上指示北极。大约在公元1090年，我国的领航员将指南针应用在了导航实践上。

欧洲到11世纪才学会制造指南针。公元1190年，意大利领航员开始用一碗水漂起一颗铁针，用磁铁矿或天然磁石使铁针磁化，根据铁针偏转的方向来检查他们对方向的估计是否正确。到约1250年，这种东西已发展成为航海罗盘，航海罗盘由一个装在玻璃盒子里的刻度和安在支轴上的一颗处于平衡状态的针组成。它在白天指示水平方向，在夜晚被置于有灯光照明的罗经柜内。

14世纪初，意大利人乔亚首先把用纸做成的方向刻度盘和磁针连接在一起传动。这是磁罗经发展过程中的一次飞跃。从此船舶辨向就不必再用手转动罗盘了。16世纪，意大利人卡尔登制成平衡环，使磁罗经在船舶摇晃中也能保持水平。

陀螺罗经又称电罗经，是一种提供正北基准的指向仪器。它是根据法国学者傅科1852年提出的利用陀螺仪作为指向仪器的原理而制造的。陀螺罗盘有两个优点：既不因接近金属而偏转，又指向正北而非磁北。现代陀螺罗经由主罗经和附属仪器两部分组成，并向着尺寸小、重量轻、使用寿命长、维修方便、操作简便并能适用于大、中、小型船舶的趋势发展。它的灵敏部分一般都制成密封球形，并用特制的液体支承以提高其精确度和可靠性。无论其在恶劣环境条件下的可靠性，还是其精确程度，都远非当年的指南针所能比的了。

从广义上讲从起始点将航行载体引导到目的地的过程统称为导航。从狭义上讲导航是指给航行载体提供实时的姿态、速度和位置信息的技术和方法。早期人们依靠地磁场、星光、太阳高度等天文、地理方法获取定位、定向信息，随着科学技术的发展，无线电导航、惯性导航和卫星导航等技术相继问世，在军事、民用等领域广泛应用。其中，惯性导航是使用装载在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体姿态、速度、位置等信息的技术方法。实现惯性导航的软、硬件设备称为惯性导航系统，简称惯导系统。

捷联式惯性导航系统（Strap-down Inertial Navigation System，简写 SINS）是将加速度计和陀螺仪直接安装在载体上，在计算机中实时计算姿态矩阵，即计算出载体坐标系与导航坐标系之间的关系，从而把载体坐标系的加速度计信息转换为导航坐标系下的信息，然后进行导航计算。由于其具有可靠性高、功能强、重量轻、成本低、精度高以及使用灵活等优点，使得 SINS已经成为当今惯性导航系统发展的主流。捷联惯性测量组件（Inertial Measurement Unit，简写 IMU）是惯导系统的核心组件，IMU的输出信息的精度在很大程度上决定了系统的精度。

陀螺仪和加速度计是惯性导航系统中不可缺少的核心测量器件。现代高精度的惯性导航系统对所采用的陀螺仪和加速度计提出了很高的要求，因为陀螺仪的漂移误差和加速度计的零位偏值是影响惯导系统精度的最直接的和最重要的因素，因此如何改善惯性器件的性能，提高惯性组件的测量精度，特别是陀螺仪的测量精度，一直是惯性导航领域研究的重点。陀螺仪的发展经历了几个阶段。最初的滚珠轴承式陀螺，其漂移速率为（l-2）°/h，通过攻克惯性仪表支撑技术而发展起来的气浮、液浮和磁浮陀螺仪，其精度可以达到 0.001°/h，而静电支撑陀螺的精度可优于 0.0001°/h。从 60年代开始，挠性陀螺的研制工作开始起步，其漂移精度优于 0.05°/h量级，最好的水平可以达到 0.001°/h。

1960年激光陀螺首次研制成功，标志着光学陀螺开始主宰陀螺市场。目前激光陀螺的零偏稳定性最高可达 0.0005°/h，激光陀螺面临的最大问题是其制造工艺比较复杂，因而造成成本偏高，同时其体积和重量也偏大，这一方面在一定程度上限制了其在某些领域的发展应用，另一方面也促使激光陀螺向低成本、小型化以及三轴整体式方向发展。而另一种光学陀螺-光纤陀螺不但具有激光陀螺的很多优点，而且还具有制造工艺简单、成本低和重量轻等特点，目前正成为发展最快的一种光学陀螺

我国发展

编辑

我国的惯导技术近年来已经取得了长足进步，液浮陀螺平台惯性导航系统、动力调谐陀螺四轴平台系统已相继应用于长征系列运载火箭。其他各类小型化捷联惯导、光纤陀螺惯导、激光陀螺惯导以及匹配GPS修正的惯导装置等也已经大量应用于战术制导武器、飞机、舰艇、运载火箭、宇宙飞船等。如漂移率0.01°~0.02°/h的新型激光陀螺捷联系统在新型战机上试飞，漂移率0.05°/h以下的光纤陀螺、捷联惯导在舰艇、潜艇上的应用，以及小型化挠性捷联惯导在各类导弹制导武器上的应用，都极大的改善了我军装备的性能。

根据近几年国内文献，目前我国在惯性导航中应用研究中的陀螺仪按结构构成大致可以分为三类：机械陀螺仪，光学陀螺仪，微机械陀螺仪。机械陀螺仪指利用高速转子的转轴稳定性来测量载体正确方位的角传感器。自 1910年首次用于船载指北陀螺罗经以来，人们探索过很多种机械陀螺仪，液浮陀螺、动力调谐陀螺和静电陀螺是技术成熟的三种刚体转子陀螺仪，精度在 10E-6度/小时~10E-4度/小时范围内，达到了精密仪器领域内的高技术水平。在 1965年，我国的清华大学首先开始研制静电陀螺，应用背景是“高精度船用 INS”。 1967-1990，清华大学、常州航海仪器厂、上海交通大学等合作研制成功了静电陀螺工程样机，其零偏漂移误差小于0.5°/h，随机漂移误差小于0.001°/h，中国和美国、俄罗斯并列成为世界上掌握静电陀螺技术的国家。随着光电技术的发展，激光陀螺，光纤陀螺应运而生。与激光陀螺仪相比较，光纤陀螺仪成本较低，比较适合批量生产。我国光纤陀螺的研究起步较晚，但已经取得了很多可喜的成绩。航天科工集团、航天科技集团、浙大、北方交大、北航等单位相继开展了光纤陀螺的研究。根据目前掌握的信息看，国内的光纤陀螺研制精度已经达到了惯导系统的中低精度要求，有些技术甚至达到了国外同类产品的水平。从 20世纪开始，由于电子技术和微机械加工技术的发展，使微机电陀螺成为现实。从 20世纪 90年代以来，微机电陀螺已经在民用产品上得到了广泛的应用，部分应用在低精度的惯性导航产品中。我国微机电陀螺的研究开始于 1989年，现在已经研制出数百微米大小的静电电机和3mm的压电电机。清华大学的导航与控制教研组的陀螺技术十分成熟，并已经掌握微机械与光波导陀螺技术，现已经做出了微型陀螺仪样机，并取得了一些数据。东南大学精密仪器与机械系科学研究中心也不断进行关键部件、微机械陀螺仪和新型惯性装置与GPS组合导航系统的开发研究，满足了军民两用市场的需要。总之，随着科学技术的发展，相比于静电陀螺的高成本，成本较低的光纤陀螺和微机械陀螺的精度越来越高，是未来陀螺技术的发展总趋势。。

二、魔幻陀螺的玩法怎样写作文

1.抽陀螺的玩法,仔细点写怎么玩,200字

陀螺的玩法（一）陀螺的打法及玩法相当多样，但较常见的打法则有两种：一、水平法：弯身从身后翻转手腕，将陀螺往前抛再往后一拉，陀螺就会沿着地面水平方向向前旋转。

二、垂直法：将陀螺从头顶上用力往地下甩，陀螺就会从天而降旋转不停，这种打法通常都用于「钉甘乐」时。至于陀螺游戏则会因地域性不同而有不同玩法，现简述如下：一、陀螺相扑 l、准备一个硬纸盒（有开口的），装喜饼的盒子最佳。

2、将纸盒放在地上，在离纸盒3~5公尺处划一条线，当作起点。 3、此游戏一次两人玩，猜拳决定先后顺序，两人均退到线后，先后将陀螺打入纸盒中，由于两个陀螺都在纸盒中高速旋转，因此碰撞时就会有一个被撞出盒外，陀螺被弹出者就输了，若其中一人未将陀螺打入盒中，也算输。

二、自由抽打 1、每个在空地上自由选择地方，将自己的陀螺旋转起来。 2、陀螺最快停下来的人为输，必须将陀螺钉在地上，让其他人攻击，由陀螺旋转最久的那一位开始，将他的陀螺对准放在地上的陀螺打下去，这时候若陀螺的质料较差，就会从中一裂为二，如果陀螺从中裂开，钉子掉下来，这根钉子便属于打掉它的人所有，此时就可以重新再玩新局。

3、若经过所有人钉打，陀螺仍完好如初，下一次再玩输时，这个人就不需再拿出陀螺被人攻击了（有一次豁免权）。三、臭头鸡仔 1、在地上画一个圈圈，直径约30公分左右。

2、参加游戏的人需各拿出一个陀螺放在圈圈中，猜拳决定先后次序。 3、第一位先拿起陀螺往圈圈中抽打，利用技巧及陀螺旋转的力量，将圈圈内的其他陀螺打出圈外，若「救」出一颗陀螺，就可以继续抽打，但若自己抽打的陀螺不小心留在圈圈内，则丧失比赛资格。

4、由于陀螺装有钉子且是高速旋转，被救出的陀螺往往已遍体鳞伤，有如鸡群中常被同伴欺负、啄头的鸡仔，因此称此项游戏为「臭头鸡仔」。四、钉甘乐 1、在地上画一个圈圈，直径约30公分左右、中央再画一个小三角形。

2、参加者猜拳决定先后顺序，轮流将陀螺往圈圈中打下，陀螺的着地点必须落在圈圈中，否则就算失效。 3、陀螺不但打入圈圈中，还要利用其旋转的力量，转出圈圈外才算成功，若陀螺王固定在圈圈中旋转，没有移动的迹象，在陀螺未停止前，还可以用绳子把它勾出圈外，在到达圈外时陀螺仍在旋转才算成功。

4、如果陀螺停在圈内甚至一抽打下去就不会旋转，都算失败，这时候得将陀螺钉放在圈圈中央的小三角形内，让别人攻击。 5、若自己的陀螺被关在三角形中，还可以拿起自己的第二颗陀螺，用玩「臭头鸡仔」的方式，将自己的陀螺救出。

五、定点陀螺 1、在地面或桌子上放一个圆盘（最好是铁制）。 2、在离圆盘一公尺处划一条线，当作打陀螺的起点。

3、每一个人从此起点将陀螺往圆盘中抛掷，能将陀螺抛入圆盘中转动者，就算成功，失败者就淘汰，如此第二、第三回合重新比赛，起点均往后移30公分（一尺）。 4、最后离圆盘最远者，又能将陀螺打入圆盘中者为优胜者。

六、翻山越岭 1、在地面上摆放十个盘子（铁制），排成一排。 2、将陀螺打在第一个盘子上，待陀螺在此盘中转动时，将盘子拿起，并把陀螺倒入第二个盘中。

3、依此方法倒入第三、第四。直到第十个盘子为止。

4、测量所花费时间，时间用的越少者为优胜，若半途陀螺停止转动，则取消资格。当然打陀螺绝不止这些玩法，许多规则都可以自订，只要参加游戏的人都愿意共同遵守就可以。

目前宜兰县三星乡，宁明国小的虞进鸿老师就深入研究、订定出不少陀螺玩法及规则，该校四年级以上的学生人手一个，创新许多陀螺打法如：保龄球打法、背后抛打、用脚弹打、身体侧后打法、双手双绳打法等。学生们更为这些打法取了许多有创意的名称，如「脚踢乾坤」、「过山洞」、「下金蛋」、「出其不意」、「泰山压顶」、「如来神掌」提升陀螺的文化。

/Index/search?p=%CD%D3%C2%DD%B5%C4%CD%E6%B7%A8&source=toolbar_yassist_drag很多相关网站！自己可找找！陀螺的玩法（二）一、画圈圈在地上画一个圈圈，直径在一步到两步之间，圆中间再画一个三角形，每个人把自己的陀螺往圈圈里打，并让陀螺自己旋转出圈外来。有时陀螺会固定在圈内不移动地旋转，可用绳子把他圈住勾出圈外，只要到达圈外还在转就算活。

如果停止了，就要放在三角形内，任人敲击处罚。二、分边一边轮流一人，把陀螺抽在地上，直到有人失败为止。

失败的陀螺，就放在地上任人打击，挨到对方陀螺停止时，才可以换对方攻打。三、持久比赛同种类陀螺，同时间打下，看谁转动的时间最久，就是胜利者。

四、掷远比赛在地上画个小圈圈，然后每个人的陀螺先要打在圈圈内，在跳出去，跳出去的陀螺必须是还在旋转者才算成绩，用卷尺测量，离小圆圈的圆心最远者就是胜利者。五、定点比赛在地上或椅子、桌子上放一个圆盘〔可用圆形饼干盒盖子代替〕，然后离圆盘五十公分处，画一条线当起点，每一个人，从这一条起点线往圆盘抛拉，能进入圆盘内旋转者就算过关，失败者被淘汰。

六、撞击比赛以相同大小的角力。

童年的时候，我玩过许多玩具：有积木，有拼图，有遥控飞机。其中，我最喜欢玩的就是陀螺了。

说起陀螺，相信大家最熟悉不过了。记得我第一次玩的时候，是七岁那年。那一天，妈妈给我带来了一个新玩具，那就是陀螺。我第一眼看到它时，觉得十分新鲜。陀螺的外形很特别，让人看起来就像一个地球仪，这个陀螺是外黄色，里红色的。陀螺的头部有一个齿轮，另外还配来了一根有齿轮的棒子和一个小支架。作文网 home.sanwen8.cn

其实陀螺的玩法很简单，我先把配来的那条长长的棒子拿起，然后把棒子的齿轮和陀螺齿轮对准，插了进去，再把一只手拿着陀螺的两旁，用另一只手拿着棒子，然后使劲一拉，陀螺就旋转起来了。旋转着的陀螺不仅会发出五颜六色的光来，而且还有《生日快乐》的音乐响起来呢。陀螺旋转的时候，就像一位年轻的仙女在跟着音乐的节拍，翩翩起舞，真是美丽极了！

陀螺的玩法有许多种，有“亭亭玉立”，有“倒挂金钩”，有“有惊无险”，有“走钢丝”等等近十种。其中，我觉得最难玩的就是“有惊无险”了，它的玩法看起来十公简单，可是真正玩起来就难了。“有惊无险”的玩法是要将旋转的陀螺放到一根绳子上面去，不能让陀螺掉下来，如果陀螺在绳子上面旋转的时间越久，就证明你越厉害。我按着说明书上的步骤去做，我刚把旋转的陀螺放上绳子上的时候，还不到两秒钟，就“砰”的一声掉下来了，我不灰心，继续做，可连试了几次都没有成功。我想，千万不要慌张，要冷静。是呀，还要有平衡力才行呀。于是，我又重新试验了一次，这次，我一步一步地来，我先将绳子放平，拉紧，然后把旋转起来的陀螺慢慢地放了上去，一秒，两秒，三秒，四秒，五秒。时间一秒秒地过去了，快半分钟了，可绳子上的陀螺还没有掉下来。啊！我终于成功了！作文

你看见了吧，小小一个玩具中居然也有学问。其实，做事情也一样，只要你肯开动脑筋，动手去做，用眼去观察，坚持不懈地做下去，就没有什么困难解决不了了。

[玩陀螺作文]

玩陀螺陀螺可好玩了，玩陀螺作文。每当我走过商店旁，都能看见那些各种各样的陀螺，它们有许多名称：“天蛇”、“天龙”、“白骨”、还有“巨无霸”等等……，好玩级了！不要光眼馋，我也买了一个陀螺。它全身是金黄色的，还贴有图画，边上像城墙一样一高一矮，把陀螺倒过来看，像是埃及的金子塔。陀螺是由四样东西组成，如果你想玩陀螺的话，就必须有这样东西，才能玩，一个是把子，一个是发动机，一个是发条，最后一个重要的就是陀螺。并且这些东西颜色也不同。玩陀螺的时候要先把子和发动机装在一起，然后把发条插入发动机内，最后把陀螺安在发动机底部，一切准备完毕后，用左手拿着把子，右手拿着发条，举着发动机离地六寸高，把发条使劲往外一拉，陀螺就会掉下来旋转起来，可好玩了！有一次，我看见有一群人围在那里，我就跑过去看，哇！原来是陀螺比赛，我好不容易才挤到人群的最中间，选手是两位小男孩，他们分别举着心爱的陀螺，一个是“天龙”，一个是“陀螺王”，他们一起喊：“开始。”两位小孩使劲一拉发条，陀螺就掉到地上转起来，瞧，那个带有白色刺刀的“天龙”，跟那金黄色的陀螺一碰，“嘣”的一声陀螺王被打到地上去了，“天龙”的主人洋洋得意，“陀螺王”的主人不服气，还要再打一场，大家议论纷纷，这次会是谁输呢？“天龙”和“陀螺王”又转起来，“天龙”围着边转，过了一会儿，“天龙”快停了，“天龙”的主人大声喊：“加油！千万不要停！”“天龙”好似听懂了主人的意思，又转起来了，“陀螺王”也不甘示弱，趁机往边上一靠，跟“天龙”相撞，两个都被打飞了，打平，但最终获胜的仍然是“天龙”，因为“陀螺王”再厉害也攻击不了“天龙”身上安装的防身武器，小学五年级作文《玩陀螺作文》。比赛结束了，人们热烈鼓掌，向“天龙”祝贺。这场陀螺比赛非常激烈，也有许多人来看热闹。陀螺的确好玩，但不能影响了学习，我最喜欢玩陀螺了。玩陀螺作文700字小学生作文（/）

不知从什么时候起，我们班的男生之间刮起了一阵玩陀螺的旋风。

我们下了课就在地上或课桌上比。有一天，薛奇瑞用他的新型陀螺来和我们对战，他的陀螺是用废旧胶布做的，做法是先把废胶布一圈一圈缠起来，缠到和大拇指的指甲盖一样大小后，再用一支铅笔在胶布中间戳个带尖的窝，在凹进去的窝里边放上一块小石头，再用胶布封起来，贴上一个粘画美化一下外表，胶布陀螺就大功告成了。

这种陀螺转的飞快，它的顶部在太阳光的照射下，放射出耀眼的光芒。而且这种胶布陀螺转的时间很持久，一次能转两分钟多点呢！我也在家学着自己做了一个胶布陀螺，我给它起了一个神气的名字叫“金甲战龙”。

另外我还给“金甲战龙”加了“防滑底盘”、“防撞外壳”、“圣兽标志”。

拿着自己亲手制作的陀螺，我兴奋的快要发狂了！大叫：“薛奇瑞，明天我要和你一决胜负！”经过了一个难捱的夜晚，终于等到了天亮，我迫不及待地背起书包跑向学校。进了教室，我和薛奇瑞各自拿出自己的陀螺，用手一转，一场大对决开始了！薛奇瑞的“金刚虎”转了好几个圈，时不时地碰到我的“金甲战龙”，可我的“金甲战龙”防撞外壳也不是吃素的，很快化解了它的攻击。

紧接着我的“金甲战龙”趁其不备，瞅准机会猛地撞向他的“金刚虎”，只听得“砰”的一声，“金刚虎”像喝醉酒似地倒在了桌子上。我高兴地大叫：“我赢啦！”薛奇瑞不服气，嚷嚷道：“我回家改装改装，明天咱们再战！”我不甘示弱：“好！我等你！”小小的陀螺不但丰富了我的课外生活，而且锻炼了我的动手动脑的能力，真是一举两得啊！我真喜欢玩陀螺。

星期六，我的玩具陀螺--我称它为“1号陀螺”，我这个这个陀螺和小刚、小强他们的陀螺进行了一场陀螺比赛。

一开始他们两个一直在喊“加油”，我没喊“加油”。

我先看准小刚的陀螺，趁他一不留神，一抽鞭子我的陀螺以超人似的速度向他的陀螺“飞去”。这时，他的陀螺好像迷失了方向。小强见机会来了，一抽鞭子。就把小刚的陀螺“处理”得七零八落的。

最后是我和小强PK定输赢，小强一抽鞭子，向我的陀螺撞去。我用鞭子轻轻地一抽，灵活地躲开他的攻击。然后我又抽了两下鞭子，第一次把他的陀螺撞“昏”，第二次一撞，只听到“啪、啪”两声，把他的陀螺撞翻了。

“耶”，还是我的‘宝贝’厉害！我高兴地说。

我有一只非常惹人喜爱的玩具猫。

这只小猫全身上下都披着白色的长长的毛，那些毛打着卷儿，漂亮极了。在它那胖乎乎的头上有两只用白色绒毛做成的耳朵，这两只耳朵竖着，像雷达似的注意周围的动静。

它那圆圆的脸上嵌着两颗用特制纽扣做成的红色眼睛，就像两颗宝石。它目不转睛地向前方注视着，好像在监视老鼠们是不是又在干坏事。

它的脸中央还镶着橘红色的三角形小鼻子。那红红的小舌头伸了出来，好像在向主人讨鱼吃。

用红线缝的嘴两边有一些白色透明的塑料制成的胡须，胸前还系着一条粉红色的领结。它盘坐着，那尾巴向前一弯，显得顽皮极了。

这只玩具猫已经陪伴我三个寒暑了。白天，它像一位老师注视着我学习；晚上，它就像一位好朋友在黑暗中陪伴着我，使我很快进入梦乡。

每逢我学习劳累的时候，就抱着它玩一会儿在学。每天早晨，我总要用梳子把它的绒毛梳理梳理，用手帕把它的鼻子和眼睛仔细地擦干净，然后把它装入塑料袋。

有一天晚上，我做了一个梦，梦见这只玩具猫突然活了，变成了一只威风凛凛的“小老虎”，还抓了一只大老鼠，为我们家立了一大功。这只玩具猫，给我增添了欢乐，也给我以无限的遐想。

童年的时候，我玩过许多玩具：有积木，有拼图，有遥控飞机。

其中，我最喜欢玩的就是陀螺了。说起陀螺，相信大家最熟悉不过了。

记得我第一次玩的时候，是七岁那年。那一天，妈妈给我带来了一个新玩具，那就是陀螺。

我第一眼看到它时，觉得十分新鲜。陀螺的外形很特别，让人看起来就像一个地球仪，这个陀螺是外黄色，里红色的。

陀螺的头部有一个齿轮，另外还配来了一根有齿轮的棒子和一个小支架。作文网 home.sanwen8.cn其实陀螺的玩法很简单，我先把配来的那条长长的棒子拿起，然后把棒子的齿轮和陀螺齿轮对准，插了进去，再把一只手拿着陀螺的两旁，用另一只手拿着棒子，然后使劲一拉，陀螺就旋转起来了。

旋转着的陀螺不仅会发出五颜六色的光来，而且还有《生日快乐》的音乐响起来呢。陀螺旋转的时候，就像一位年轻的仙女在跟着音乐的节拍，翩翩起舞，真是美丽极了！陀螺的玩法有许多种，有“亭亭玉立”，有“倒挂金钩”，有“有惊无险”，有“走钢丝”等等近十种。

其中，我觉得最难玩的就是“有惊无险”了，它的玩法看起来十公简单，可是真正玩起来就难了。“有惊无险”的玩法是要将旋转的陀螺放到一根绳子上面去，不能让陀螺掉下来，如果陀螺在绳子上面旋转的时间越久，就证明你越厉害。

我按着说明书上的步骤去做，我刚把旋转的陀螺放上绳子上的时候，还不到两秒钟，就“砰”的一声掉下来了，我不灰心，继续做，可连试了几次都没有成功。我想，千万不要慌张，要冷静。

是呀，还要有平衡力才行呀。于是，我又重新试验了一次，这次，我一步一步地来，我先将绳子放平，拉紧，然后把旋转起来的陀螺慢慢地放了上去，一秒，两秒，三秒，四秒，五秒。

时间一秒秒地过去了，快半分钟了，可绳子上的陀螺还没有掉下来。啊！我终于成功了！作文你看见了吧，小小一个玩具中居然也有学问。

其实，做事情也一样，只要你肯开动脑筋，动手去做，用眼去观察，坚持不懈地做下去，就没有什么困难解决不了了。

三、手机陀螺仪有什么用,哪些游戏是要陀螺仪的

手机陀螺仪的功能：

1、动作感应的GUI：通过小幅度的倾斜，偏转手机，实现菜单，目录的选择和操作的执行。（比如前后倾斜手机，实现通讯录条目的上下滚动；左右倾斜手机，实现浏览页面的左右移动或者页面的放大或缩小。）

2、转动，轻轻晃动手机2-3下，实现电话接听或打开网页浏览器等。

3、拍照时的图像稳定，防止手的抖动对拍照质量的影响。在按下快门时，记录手的抖动动作，将手的抖动反馈给图像处理器，可以抓到更清晰稳定的图片

4、GPS的惯性导航：当汽车行驶到隧道或城市高大建筑物附近，没有GPS讯号时，可以通过陀螺仪来测量汽车的偏航或直线运动位移，从而继续导航。

5、通过动作感应控制游戏：这也是Steve重点介绍的，也是可以给APP开发者更多创新空间的地方。开发者可以通过陀螺仪对动作检测的结果（3D范围内手机的动作），去实现对游戏的操作。比如，把你的手机当作一个方向盘，你的手机屏幕上是一架飞行中的战斗机，只要你上下，左右地倾斜手机，飞机就可以做上下，左右的动作。

现代战争系列，近地轨道防御系列，搏击长空，荒野行动等。（陀螺仪游戏一般是枪战类的多）

陀螺仪又叫角速度传感器，是不同于加速度计（G-sensor）的，他的测量物理量是偏转、倾斜时的转动角速度。在手机上，仅用加速度计没办法测量或重构出完整的3D动作，测不到转动的动作的，G-sensor只能检测轴向的线性动作。但陀螺仪则可以对转动、偏转的动作做很好的测量，这样就可以精确分析判断出使用者的实际动作。而后根据动作，可以对手机做相应的操作！